鼓式制动器主要包括制动轮缸、制动蹄、制动鼓、摩擦片、回位弹簧等部分。

鼓式制动器通过液压装置，控制摩擦片与随车轮转动的制动鼓内侧面发生摩擦，从而起到制动的效果。

在踩下刹车踏板时，推动刹车总泵产生压力，通过制动液将压力传递到车轮的制动分泵，从而推动制动蹄向外运动，将制动蹄连接的摩擦片与刹车鼓发生摩擦，从而产生制动力。

由于结构上鼓式制动器的工作环境相对封闭，所以制动过程中产生的热量不易散出，这么一来便容易造成热衰退，而且频繁制动会影响制动效果。所以，鼓式制动器的刹车性能稳定性比较差。即便如此，由于鼓式制动器的成本比较低，如今在微型车辆和廉价低端车上依然被采用；

而鼓式制动器的另一个优点，可提供很高的制动力，也就是省力。因此传统的手动驻车中，一般使用鼓式制动器。